CANopen从站协议栈 - CANopen 协议栈 -

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CANopen从站协议栈

CANopen从站协议栈

emotas CANopen从站协议栈是基于CANopen CiA301 V4.2规范开发的通信服务软件库，提供标准化CANopen设备开发解决方案。

采用ANSI-C开发并符合MISRA标准，支持快速构建符合CANopen规范的设备。协议栈兼容主流通信行规扩展，包括：冗余通信(CiA 302)、安全通信(CiA 304)及通用I/O模块(CiA 401)等设备规范。

通过模块化驱动接口设计，支持多类型CAN控制器及CPU架构的快速移植。兼容ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX、TI-RTOS等实时系统，适配Linux(SocketCAN/can4linux)、QNX及Windows实时扩展环境。

提供双API接口模式：标准C API适用于常规开发，Mailbox API支持多任务非阻塞通信架构，有效实现多线程并发访问。

协议栈架构示意图

配备CANopen DeviceDesigner图形化配置工具，支持：
• 可视化对象目录编辑
• EDS文件自动生成
• 协议栈资源动态配置
显著提升开发效率，缩短功能迭代周期。

交付包包含可直接运行的示例程序及完整文档：
• 应用场景手册（原理说明与使用案例）
• API参考手册（函数说明与调用规范）

核心优势

- ANSI-C原生开发，符合MISRA-C编码规范
- 完整支持CiA 301协议标准及CANopen基础服务
- 集成CiA 305层设置服务(LSS)
- 开放扩展接口，支持行业标准行规定制
- 多平台兼容，适配主流CAN控制器与CPU架构
- 双向通信接口设计，配置灵活度行业领先

支持的行规

CANopen定义了大量的设备或应用规范，它们详细说明了特定设备的接口和行为。我们提供扩展来支持这些规范的功能，并且以一种预处理的方式为应用提供数据和事件。当前可提供针对如下行规的扩展：

- CiA 401 – 针对IO模块的设备行规
- CiA 402 – 针对驱动的设备行规
- CiA 404 – 针对测量设备和闭环控制器的设备行规
- CiA 406 – 针对编码器的设备行规
- CiA 413 – 针对卡车网关的接口行规
- CiA 418 – 针对电池的设备行规
- CiA 419 – 针对充电器的设备行规
- CiA 437 – 针对基于光伏组件电网的应用行规
- CiA 443 – 针对离岸平台(SIIS Level-2)的设备行规
- CiA 447 – 针对客车(出租车、警车等)附加装置的应用行规
- CiA 454 – 针对能源管理系统例如LEVs (EnergyBus)的应用行规

此外，CANopen从站协议栈可用于开发任意CANopen应用，甚至是前面提到的行规也适用。

发货/授权内容

- CANopen协议栈源代码（兼容Ansi-C）

- 可运行的示例应用
- 电子格式的用户手册和参考手册
- 可提供地点许可证(适用于1个开发地点内的所有产品)
- 可选择的维护协议
- 可选择的集成支持
- 包含一个CANopen DeviceDesigner授权